1935년 경북 안동 서후면 한두실에서 태어나 풍산면 관음절에서 자랐으며, 풍산초등학교와 병산중학교를 졸업했다.
1955년 안동사범 본과를 나와 초등학교에 근무하며, 1958년《새교실》에 소년소설 <부처손>, 1959년《새벗》에 동시 <산골>이 입상되고, 1960년《서울신문》신춘문예에 동시 <산 위에서 보면>의 당선으로 문단에 나왔다.
동시집《흙손 엄마》 《어머니 그 이름은》 《어머니 무명치마》, 동화집《생각하는 느티나무》 《아기 사슴》 《예나의 숲》, 노랫말 동요곡집《아기 잠자리》 《별을 긷지요》 《꽃과 별의 노래》, 수필집《개성화시대의 어린이, 어린이 문화》등 60여 권과 「글짓기와 독서」 등 교육관계 도서 50여 종을 펴냈다.
문단에서는 국제펜클럽한국본부 부이사장, 한국아동문학가협회 회장, 한국시사랑회 회장, 한국문인협회 이사 등을 지냈으며, 교단과 사회단체로는 한국교육개발원 교육체계개발연구위원, 문교부 독서교육발전 자문위원, 한국동요동인회 회장, 한국글짓기회 회장, 한국문예교육연구회 회장 등을 역임했다.
수상경력으로는 대한민국문학상 본상, 대한민국 5·5문화상 본상, 대한민국 동요대상, 대통령 표창, 경향교육상, 한국교육자 대상 등을 받았다.
현재는 주간 《새문학신문》주필, 한국불교아동문학회 회장, (사)한국어문능력개발원 부이사장, 한인현 글짓기장학회 운영위원장, 서울강서길꽃어린이도서관 및 꿈꾸는어린이도서관 운영위원장 등의 직책을 맡고 있다.
